سوال ۱): کنترلر تطبیقی مدل مرجع   4

روش گرادیان: 4

شبیه سازی: 5

روش لیاپانوف: 6

شبیه سازی: 6

سوال ۲): کنترلر پیشفاز تطبیقی   8

تمرین ۲) طراحی کنترلر تطبیقی مدل مرجع   12

پیوست    15

شکل 1: شماتیک کنترلر با روش گرادیان. 4

شکل 2: خروجی سیستم و مدل با روش گرادیان. 5

شکل 3: تخمین پارامتر  با روش گرادیان. 6

شکل 4: شماتیک کنترلر با روش لیاپانوف.. 6

شکل 5: خروجی سیستم و مدل با روش لیاپانوف.. 7

شکل 6: تخمین پارامتر  با روش لیاپانوف.. 7

شکل 7: خروجی سیستم با کنترلر پیشفاز تطبیقی.. 8

شکل 8: تخمین پارامتر .. 9

شکل 9: تخمین پارامتر .. 9

شکل 10: خروجی سیستم با کنترلر پیشفاز تطبیقی.. 10

شکل 11: تخمین پارامتر .. 11

شکل 12: تخمین پارامتر .. 11

شکل 13: خروجی سیستم و مدل مرجع. 12

شکل 13: تخمین پارامتر . 13

شکل 13: خروجی سیستم و مدل مرجع. 14

شکل 16: خروجی سیستم و مدل مرجع. 14