پروژه آموزشی تحلیل دینامیک ربات استوارت با متلب

توضیحات

تحلیل دینامیک ربات استوارت با متلب

در این پروژه دینامیک پلتفرم استوارت مورد بررسی قرار خواهد گرفت. این موضوع در شبیه سازی و الگوریتم­های کنترلی برخط و مدل-مبنا[۱] که مستلزم داشتن مدل دقیق رفتار سیستم می­باشند دارای اهمّیت ویژه­ای می­باشد. در فصل اوّل به کارهای انجام شده در این زمینه اشاره کردیم. ما نیز با استفاده از روش­کین مدل جامعی از دینامیک روبات را ارائه خواهیم نمود و در ادامه ابتدا به بیان روابط سینماتیکی و سرعت­ها و شتاب­های اجزای مختلف روبات می­پردازیم و پس از آن با استفاده از روش کین در مدلسازی دینامیکی اجسام صلب، معادلات حرکت روبات را بدست می­آوریم و سپس با استفاده از ماتریس­های ژاکوبین فرم ماتریسی معادلات حرکت روبات را بدست می­آوریم.

در این پروژه معادلات حرکت روبات استوارت را از طریق روش کین فرمولبندی کردیم. مدلسازی اجزای روبات بدون ساده­سازی انجام گرفت. معادلات دینامیکی نهایی مشابه معادلات بدست­آمده از روش کار مجازی ]۳[  می­باشند. قابل ذکر است که جزئیات دینامیکی بازوها در ]۳[ به صورت ساده­ای مدل شده­است، امّا در مدل ارائه شده در اینجا پارامترهای هندسی و دینامیکی بازوها را به صورتی کلّی و بدون اعمال ساده­سازی در آنها به کار بردیم. الگوریتم ارائه شده برای حل دینامیک معکوس نیز بار محاسباتی اندکی دارد و با توجه به تست­های انجام شده چیزی در حدود یک­چهارم روش­هایی نظیر روش نیوتون-اولر است. این مسئله الگوریتم مذکور را برای مقاصد کنترلی دقیق مناسب می­سازد.

فهرست مطالب:

• ۱-    دینامیک مکانیزم استوارت
• ۱-۱-     معرفی
• ۱-۲-     روابط سینماتیکی و تعاریف
• ۱-۲-۱-     تحلیل سرعت و ژاکوبین­ها
• ۱-۲-۲-     تحلیل شتاب­ها
• ۱-۳-     دینامیک
• ۱-۳-۱-     روش کین
• ۱-۳-۲-     دینامیک معکوس[۱] روبات استوارت
• ۱-۳-۲-۱- الگوریتم محاسباتی
• ۱-۳-۲-۲- کارایی روش

منابع

• ^[۲۰]Di Gregorio, R. (2001). Analytic formulation of the 6-3 fully-parallel manipulator’s singularity determination. Robotica, 19(6), 663-667.
• Dasgupta, B., & Mruthyunjaya, T. S. (1998). A Newton-Euler formulation for the inverse dynamics of the Stewart platform manipulator. Mechanism and Machine Theory, 33(8), 1135-1152.
• Tsai, L. W. (2000). Solving the inverse dynamics of a Stewart-Gough manipulator by the principle of virtual work. Journal of Mechanical design, 122, 3.
• Kane, T. R. (1961). Dynamics of nonholonomic systems. Journal of Applied Mechanics, 28, 574.
• Kane, T. R., & Wang, C. F. (1965). On the derivation of equations of motion. Journal of the Society for Industrial & Applied Mathematics, 13(2), 487-492.
• Kane, T. R., & Levinson, D. A. (1980). Formulation of equations of motion for complex spacecraft. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 3(2), 99-112.

تحلیل دینامیک ربات استوارت با متلب دارای فایل راهنما، پاورپوینت و فایل نرم افزاری میباشد.

تحلیل دینامیک ربات استوارت با متلب  توسط کارشناسان گروه ۱.۲.۳ پروژه پیاده سازی گردیده و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.فایلهای پروژه به صورت کامل پس از خرید فایل بلافاصله در اختیار شما قرار خواهد گرفت.