توضیحات
ﺳﯿﺴــﺘﻢ ﭘﺎﻧــﺪول ﻣﻌﮑــﻮس و ﻏﻠﺘــﮏ (Segway Robot) را در ﻧﻈــﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾــﺪ. ﺟــﺮم ﭘﺎﻧــﺪول 𝑚 و ﺟــﺮم ﭼــﺮخ 𝑀 اﺳــﺖ. ﮔﺸــﺘﺎور𝜏(در اﯾﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ ورودي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺻﺮﻓﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﮔﺸﺘﺎور وارده ﺑﺮ ﭼﺮخ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﯽ ﺷﻮد.) ﺑﺎﻋــﺚ دوران ﺟــﺮم 𝑀 و در ﻧﺘﯿﺠــﻪ ﺑﺎﻋــﺚ ﺗﻌــﺎدل ﭘﺎﻧــﺪول ﻣﻌﮑــﻮس ﻣﯽﺷــﻮد. در اﯾــﻦ ﺳﯿﺴــﺘﻢ ﻓــﺮض ﮐﻨﯿــﺪ ﭼــﺮخ ﻏﻠﺘﺶ ﮐﺎﻣـﻞ دارد. ﻣﻌـﺎدﻻت دﯾﻨـﺎﻣﯿﮑﯽ ﺣـﺎﮐﻢ ﺑـﺮ اﯾـﻦ ﺳﯿﺴـﺘﻢ را ﺑـﻪ ﮐﻤـﮏ روش ﻫـﺎي ﻻﮔﺮاﻧـﮋ ﯾـﺎ ﻧﯿـﻮﺗﻦ اﺳـﺘﺨﺮاج کرده ایم و آن را ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل اﺳﺘﺎﺗﯿﮑﯽ ﺧﻄﯽ ﺳـﺎزي کرده ایم, ﻫـﻢ ﭼﻨـﯿﻦ ﻓـﺮم ﻓﻀـﺎي ﺣﺎﻟـﺖ ﺧﻄـﯽ و ﻏﯿـﺮ ﺧﻄـﯽ ﻣﻌـﺎدﻻت را ﺑﺪﺳـ آورﺪه ایم.
ورودي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ
ورودي ﮐﻨﺘﺮﻟـﯽ ﮐـﻪ ﺑــﻪ ﺻـﻮرت ﮔﺸـﺘﺎور وارده ﺑــﺮ ﺳﯿﺴـﺘﻢ در ﻣﺮﺣﻠـﻪ ي ﻗﺒﻠــﯽ در ﻧﻈـﺮ ﮔﺮﻓﺘـﻪ ﺷــ ﺪ, از ﻣﻮﺗـﻮر DC ﻗـﺮار ﮔﺮﻓﺘــﻪ در ﭼــﺮخ ﻧﺎﺷــﯽ ﻣــﯽ ﺷــ ﻮد. ﺗــﺎﺑﻊ ﺗﺒــﺪﯾﻞ ﮔﺸــﺘﺎور ﺗﻮﻟﯿــﺪ ﺷــﺪه ﺗﻮﺳــﻂ ﻣﻮﺗــﻮر را ﺑــﻪ ورودي وﻟﺘــﺎژ یافته ایم و ﻫــﻢ ﭼﻨــﯿﻦ ﺑﻠــﻮك دﯾﺎﮔﺮام اﺟﺰاي ﻋﻤﻠﮕﺮ را رﺳﻢ کرده ایم.
ﻗﺴﻤﺖ اول: ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ (ﺳﯿﻤﻮﻟﯿﻨﮏ)
در این پروژه ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزي ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ و رﺳﻢ ﺧﺮوﺟﯽﻫﺎي θ و 𝑥 ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺎي زیر انجام شده است:
A. ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ را ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺷﺮﯾﻂ اوﻟﯿﻪ دﻟﺨﻮاه
B. ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ را ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺷﺮﯾﻂ اوﻟﯿﻪ دﻟﺨﻮاه و ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ورودي ﺿﺮﺑﻪ
B. ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ را ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺷﺮﯾﻂ اوﻟﯿﻪ دﻟﺨﻮاه و ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ورودي ﺿﺮﺑﻪ
C. ﻓﻘﻂ ورودي ﺿﺮﺑﻪ
ﻗﺴﻤﺖ دوم: ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي ﻣﻌﺎدﻻت ﺧﻄﯽ (ﺳﯿﻤﻮﻟﯿﻨﮏ)
در این پروژه ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزي ﻣﻌﺎدﻻت ﺧﻄﯽ و رﺳﻢ ﺧﺮوﺟﯽﻫﺎي θ و 𝑥 ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺎي زیر انجام شده است:
A. ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ را ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺷﺮﯾﻂ اوﻟﯿﻪ دﻟﺨﻮاه
B. ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ را ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺷﺮﯾﻂ اوﻟﯿﻪ دﻟﺨﻮاه و ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ورودي ﺿﺮﺑﻪ
B. ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ را ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺷﺮﯾﻂ اوﻟﯿﻪ دﻟﺨﻮاه و ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ورودي ﺿﺮﺑﻪ
C. ﻓﻘﻂ ورودي ﺿﺮﺑﻪ
ﻗﺴﻤﺖ ﺳﻮم: ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزي ﺧﻄﯽ و ﻏﯿﺮ ﺧﻄﯽ (ﺳﯿﻤﻮﻟﯿﻨﮏ)
ﺧﺮوﺟﯽﻫﺎي θ و 𝑥 ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه در ﻫﺮ ﺑﺨﺶ از ﻗﺴﻤﺖ دوم و ﺳﻮم را در ﯾﮏ ﻧﻤﻮدار رﺳﻢ و ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ کرده ایم.
ﻗﺴﻤﺖ ﭼﻬﺎرم: ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ (ﺗﺸﺮﯾﺤﯽ)
ﺗﻮاﺑﻊ زیر انحام شده است:
ﺗﺒﺪﯾﻞ A. زاوﯾﻪي θ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺧﺮوﺟﯽ و ﮔﺸﺘﺎور𝜏 ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ورودي
B. ﻣﮑﺎن 𝑥 ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺧﺮوﺟﯽ و ﮔﺸﺘﺎور𝜏 ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ورودي
تصویر بخش هایی از گزارش کار در گالری محصول بارگزاری شده است.
پروژه به دست آوردن معادلات سیستم پاندول معکوس و غلتک با متلب توسط کارشناسان گروه ۱.۲.۳ پروژه پیاده سازی گردیده .
- فایلهای پروژه به صورت کامل پس از خرید فایل بلافاصله در اختیار شما قرار خواهد گرفت.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.