شبیه سازی آموزشی سیستم کنترل پاندول مرتبه چهارم با سیمولینک متلب

1)سیستم با استفاده از متلب نقاط تعادلش به دست آمده و خطی سازی شده است.

2) پس از خطی سازی معادلات دیفرانسیل، تابع تبدیل ، پاسخ ضربه ، پاسخ فرکانسی ، دیاگرام بُد آن به دست آمده است.

3)از آنجا که سیستم پیوسته است در حالت گسسته نیز تابع تبدیل z ، پاسخ ضربه و پاسخ فرکانسی و دیاگرام بُد آن بدست آمده است.

درسیستم کنترل پاندول مرتبه چهارم که معادلات حالت سیستم غیر خطی تعیین شده است میتوان با تعریف 4  انتگرالگیر 1/S  رابطه بین متغیر حالت و مشتق متغیرحالت را تعیین کرده و سپس براساس معادلات غیرخطی و با استفاده از بلوکهای سیمولینک روابط را پیاده سازی کرده.

حال برای یافتن نقطه تعادل از دستور TRIM و برای خطی سازی از دستور LINMOD در فضای پیوسته و تعیین ثایت زمانی TS در فضای گسسته استفاده کرده و برای تعیین فضای حالت از دستور SS استفاده کرده و سپس نمودارهای پاسخ پله و ضربه و بود را میتوان بدست اوردده   و دستور تریم به جستجوی نقطه تعادل و با شروع جستجوی از نقطه XOو UO میکند . و برای تعیین فضای حالت از دستور SS استفاده میکنیم بطوریکه اگر TS=0 را درنظر بگیریم سیستم در فضای پیوسته  ساختع شده و اگر TS=1E-3 درنظر بگیریم سیستم فضای حالت گسسته به زمان نمونه برداری یکهزارم ساخته میشود.