توضیحات
در این آزمایش میخواهیم تابع تبدیل ولتاژ ورودی آرمیچر به سرعت موتور 
را در محیط نرم افزار MATLAB شبیه سازی نموده و اثر جبران کننده های تناسبی، تناسبی-انتگرال گیر و پس فاز را در تنظیم سرعت موتور مشاهده کنیم. بدین منظور در ابتدا به معرفی اجمالی از این کنترلکننده ها میپردازیم و در ادامه به شبیه سازی و مقایسه این کنترل کننده ها در نرم افزار MATLAB خواهیم پرداخت.
بخش 1- مفاهیم نظری کنترل کننده PID
بخش 2- تحلیل رفتار سیستم حلقه بسته در حضور کنترل کننده های متفاوت
فهرست گزارش کار:
هدف آزمایش
بخش 1- مفاهیم نظری کنترل کننده PID
1-1 تاثیرگذاری پارامترهای سه گانه کنترل کننده PID
1-1-1 کنترل کننده تناسبی
1-1-2 کنترل کننده انتگرال گیر
1-1-3 کنترل کننده مشتق گیر
بخش 2- تحلیل رفتار سیستم حلقه بسته در حضور کنترل کننده های متفاوت
بخشی از گزارش کار:
با توجه به این که خروجی این کنترل کننده متناسب با انتگرال نسبت به زمان مقدار خطا است، به دلیل انتگرال‌گیری، مقدار خطای بسیار کم، پاسخ انتگرالی بسیار بزرگی را نتیجه میدهد و عمل انتگرال ادامه مییابد تا خطا صفر شود؛ بنابراین با افزایش ki خطای حالت ماندگار کاهش چشمگیری خواهد داشت. انتگرالگیر نوع سیستم حلقه باز را افزایش میدهد و یک قطب در مبدا مختصات دارد. بدیهی ترین نتایج حاصل از افزودن قطب، کاهش پایداری سیستم وکاهش سرعت نشست پاسخ سیستم است. بنابراین افزایش ki فراجهش را افزایش و ممکن است به سمت ناپایداری ببرد. به علت افزایش نوسانات زمان نشست نیز افزایش مییابد. بهره انتگرال با سرعت پاسخگویی رابطه معکوس دارد؛ بنابراین افزایش ki
سرعت پاسخگویی را کاهش داده و زمان خیز کمی کاهش مییابد.
حال به سیستم که در بخش قبل مطرح کردیم باز میگردیم و کنترل کننده انتگرالی را به آن افزوده و اثر افزایش ضریب kp را به وسیله متلب میسنجیم. شکل زیر درستی ادعای فوق را نشان میدهد.
0-1-1 کنترل کننده مشتق گیر
همان‌طور که در رابطه (1‑1) نشان داده شده، خروجی کنترلکننده مشتقگیر رابطه مستقیمی با سرعت تغییر خطا نسبت به زمان دارد. بنابراین باعث کاهش نوسانات شده بنابراین با افزایش kd ، فراجهش و زمان نشست کاهش مییابد. این کنترلکننده با افزودن یک صفر باعث منحرف شدن مکان هندسی ریشهها به طرف چپ صفحه s میشود. بدیهیترین نتایج حاصل از افزودن صفر، افزایش پایداری سیستم و افزایش سرعت نشست پاسخ سیستم میباشد. به‌طورکلی کنترل کننده‌های مشتقگیر زمانی استفاده می‌شوند که متغیرهای فرایند شروع به نوسان کنند یا تغییرات در سرعت بسیار بالا داشته باشند. افزایش kd موجب کمی کاهش در زمان خیز و تغییرات اندکی در خطای حالت ماندگار میشود. با در نظر گرفتن مجدد سیستم مرتبه دوم بخش قبل و تغییرات kd در کنترل کننده PID
، شکل موج خروجی به صورت زیر است که در راستای تایید توضیحات ارائه شده است.
تصاویری از پروژه در گالری محصول آپلود شده است.
- فایلهای پروژه به صورت کامل پس از خرید فایل بلافاصله در اختیار شما قرار خواهد گرفت.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.