توضیحات
طراحی و شبیه سازی کنترل کننده پی ای دی فازی برای ربات ماهی با نرم افزار متلب
سیستم استنتاج فازی از سه قسمت تشکیل می شود،
- تعیین توابع عضویت برای ورودی ها و خروجی ها
- تعیین شیوه ی استدلال استنتاجی مثل ممدانی
- تعیین قوانین اگر – آن گاه
در این مقاله شبیه سازی شده ورودیها خطا، تغییرات خطا و خروجی ها یک بار کنترلر و یک بار ضرایب کنترلر PID در نظر گرفته شده است. توابع عضویت هم به صورت مثلثی در نظر گرفته شده است که از متغیرهای زبانی : بزرگ مثبت، متوسط مثبت، کوچک مثبت، صفر، بزرگ منفی، متوسط منفی، کوچک منفی که این متغیرها براساس اندازه و مثبت و منفی بودن طبقه بندی شده اند. بنابراین توابع عضویت هر کدام از متغیرها از هفت مثلث تشکیل شده است که با توجه به محدودهی هر متغیر یک درجهی عضویت را مشخص میکند. استدلال استنتاجی ممدانی که در اینجا در نظر گرفته شده است براساس درجهی عضویت ورودیها، یک درجهی عضویت برای خروجی تعیین میکند و با دی فازی سازی خروجی سیستم فازی تولید میشود. البته این استدلال ممدانی از طریق مجموعه قوانین فازی به دست آمده است که این قوانین طوری نوشته شده اند که زمانی که خطا بزرگ میباشد سیگنال کنترل بیشتری از طریق کنترلر اعمال شود و برعکس زمانی که خطا و نرخ خطا به سمت صفر شدن میرود سیگنال کنترل کننده کاهش مییابد.
مدل دینامیکی ربات ماهی:
مدل دینامیک ربات ماهی در زیر آمده است. مدل دینامیکی طبق روابط 3 و 4 است که در آن از یک مجموعه از متغیرها شامل متغیرهای حالت، پارامترها و نیروه ها تشکیل شده است. پارامترهای مدل در اینجا x,z,theta,u,w,q و سیگنال کنترل alpha و خروجی همان z یا عمق ربات است. پارامترهای دیگر مربوط به نیروهایی است که در اثر حرکت ماهی ایجاد میشوند. معادلات دینامیکی در یک بلاک MATLAB Function که شامل مشتق متغیرهای بالا است ایجاد میشود، که این کدها در جدول زیر امده است، سپس خارج از این بلاک از متغیرها انتگرال گرفته شده و خود متغیرها ایجاد میشوند.
طراحی و شبیه سازی کنترل کننده پی ای دی فازی برای ربات ماهی با نرم افزار متلب توسط کارشناسان گروه ۱.۲.۳ پروژه پیاده سازی گردیده و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
- فایلهای پروژه به صورت کامل پس از خرید فایل بلافاصله در اختیار شما قرار خواهد گرفت.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.