توضیحات
شبیه سازی مقاله کنترل زمان محدود رباتیک با متلب
در بحث پايدارسازی مجانبی سيستم های غيرخطی، برای همگرائی متغيرهای حالت سيستم به سمت نقطه تعادل، مدت زمان بی نهايت لازم است. اما در بسياری از کاربردهای عملی بايد بعد از زمان محدودی که از قبل قابل تنظيم و پيش بينی است، متغيرهای حالت سيستم دقيقاً به سمت نقطه تعادل همگرا شود. اين زمان با عنوان زمان نشست محدود شناخته می شود و يكی از معيارهای طراحی کنترل کننده برای سيستم های غيرخطی است که ارتباط مستقيمی با نرخ و سرعت همگرايی متغيرهای حالت دارد.
فایل ها در متلب 2011b آماده شده اند و برای اجرا بهتر است از نسخه های نزدیک به آن استفاده شود.
تنها متغیری از ربات که اندازهگیری می شود است. اما در کنترل کننده پیشنهادی مقاله متغیرهای و نیز مورد نیاز است. بنابراین مقاله از روشی که در یکی از مراجع آن است و معادلات 25 مقاله که شامل متغیرهای y0 و y1 و y2 است جهت تخمین متغیرهای و استفاده کرده است. در واقع متغیر y1 تخمین و متغیر y2 تخمین است.
همچنین چون در لحظات اولیه مشتق گیری رابطه 25 مقاله همگرا نشده است مقاله متغیری به نام vc را معرفی کرده است که در لحظات اولیه برابر مشتق v و در لحظات بعدی برابر خود v است. متغیری که نهایتا به سیستم اعمال می شود همان vc است.
شبیه سازی مقاله کنترل زمان محدود رباتیک با متلب توسط کارشناسان گروه ۱.۲.۳ پروژه پیاده سازی گردیده و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
- فایلهای پروژه به صورت کامل پس از خرید فایل بلافاصله در اختیار شما قرار خواهد گرفت.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.