توضیحات
شبیه سازی مقاله ربات آکروبات با متلب
مدل آکروبات به همراه دو بازو و با یک تحریک کننده (سیگنال کنترل) در شکل زیر نشان داده شده است:
آکروبات با دو بازو
ما این مدل ربات را بهعنوان سیستم مورد مطالعه در نظر میگیریم؛ در اینجا فرض میشود که سیگنال کنترل و تحریک کننده روی بازوی دوم قرار دارد و روی بازوی اول محرک و سیگنال کنترل قرار ندارد. این موضوع در معادلات بازوی اول نیز مشخص است، بدین شکل که نیرویی برای اثر گذاری و تغییر آن وجود ندارد درحالیکه روی بازوی دوم گشتاور و نیروی اعمال شده است
همانطور که از روی شکل مشخص است و موقعیت هر بازو و درواقع زاویهای است که هر بازو از ربات با محور افق میسازد و مشتق آن نیز سرعت تغییرات موقعیت آن را نشان میدهد. در واقع هدف کنترلی این است که ربات با صرف کمترین انرژی به موقعیت مطلوب ما برود و یا مسیر مورد نظر ما را دنبال کند.
خطی سازی فیدبک جزئی
همانطور که مشخص است از آنجایی که روی بازوی اول سیگنال کنترل و تحریککنندهای وجود ندارد نمیتوان از روش های معمولی خطی سازی یا تبدیل غیرخطی استفاده کرد. هدف ما در اینجا خطی سازی معادلات مربوط به بازوی اول و دوم بوده است.
شبیه سازی مقاله ربات آکروبات با متلب توسط کارشناسان گروه ۱.۲.۳ پروژه پیاده سازی گردیده و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
- فایلهای پروژه به صورت کامل پس از خرید فایل بلافاصله در اختیار شما قرار خواهد گرفت.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.