توضیحات
شبیه سازی آموزشی ربات جراحی دو بازو با متلب
سینماتیک مستقیم:
برای تعریف مدل سینماتیکی ربات، ابتدا پارامترهای دناویت-هارتنبرگ را تعریف می کنیم.
سینماتیک معکوس:
برای محاسبه سینماتیک معکوس با توجه به هندسه ربات داریم:
با استفاده از سینماتیک معکوس زوایای مفصلی محاسبه می شود. برای صحت سینماتیک معکوس زوایای به دست آمده در سینماتیک مستقیم جایگذاری می شود که موقعیت مجری نهایی به دست می آید.
معادله دینامیکی:
معادله دینامیکی ربات بر اساس معادلات اویلر و لاگرانژ به دست می آید.
شبیه سازی آموزشی ربات جراحی دو بازو با متلب توسط کارشناسان گروه ۱.۲.۳ پروژه پیاده سازی گردیده است .
- فایلهای پروژه آموزشی به صورت کامل پس از خرید فایل بلافاصله در اختیار شما قرار خواهد گرفت.
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.