توضیحات
شبیه سازی مقاله کنترل ربات موازی فضایی با 3 درجه آزادی (دلتا) در متلب
مدل سازی دینامیک و کنترل ردیابی مسیر ساختار جدیدی از روبات های موازی فضایی از خانواده ربات های دلتا است. مکانیزم پیشنهاد شده پیشنهادی مانند مکانیسم موازی Delta معمولی دارای سه درجه آزادی ترجمهی خالص است، اما موقعیت سه مؤلفه فعال ربات نسبت به یکدیگر، تفاوت اصلی این مکانیسم و مکانیزم موازی Delta است که موجب تغییر در هندسه سیستم عاملها شده است ، و ساختار نامتقارن در مکانیزم روبات و فضای کاری آن شکل می گیرد. مدل سازی پویا معکوس بر اساس اصل کار مجازی انجام می شود. این مقاله مقاله قبلی ما را دربر می گیرد که در آن ما اجرای روش گشتاور محاسباتی (C-T) با استفاده از کنترل کننده فازی تطبیقی و کنترل کننده PD معمولی را مقایسه می کنیم. کنترل کننده های PD و PID روش C-T معمولا نیاز به بازسازی دستی برای ایجاد یک برنامه کاربردی صنعتی صنعتی دارند، به ویژه در صورت اختلال. در مقاله حاضر، بررسی امکان سنجی استفاده از کنترل نظارت PD و PID برای PD و PID مورد استفاده در روش C-T برای این مکانیزم موازی بررسی شده است. انگیزه اصلی برای این طراحی، مقابله با مشکل فوق برای این سیستم غیرخطی پیچیده بود. شبیه سازی های کامپیوتری متعدد اثربخشی روش کنترل پیشنهادی را در مقایسه با روش معمول C-T نشان می دهد.
نتیجه‌گیری:
با توجه به نتایج به دست آمده از نمودارها و همچنین خطای حاصل از ردیابی مسیر مشاهده می‌شود که در هر چهار روش کنترلی متغیرهای مفصلی، سرعت‌ها و شتاب‌های مفصلی مقادیر مطلوب را ردیابی می کنند و همچنین در همه‌ی روش‌ها خطا به‌صورت مجانبی به صفر همگرا می‌شود.
همچنین در مقایسه روش‌ها می‌توان بیان کرد که به ترتیب کنترل‌کننده‌هایfuzzy PID ، fuzzy PD، PID و PD عملکرد بهتری دارند و خطای کمتری در ردیابی مسیر وجود دارد که این موضوع در حالتی که به سیستم اغتشاش وارد می‌شود نیز قابل مشاهده است.
شبیه سازی مقاله کنترل ربات موازی فضایی با 3 درجه آزادی (دلتا) در متلب توسط کارشناسان گروه ۱.۲.۳ پروژه پیاده سازی گردیده و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
- فایلهای پروژه به صورت کامل پس از خرید فایل بلافاصله در اختیار شما قرار خواهد گرفت.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.