توضیحات
شبیه سازی آموزشی ردیابی چند فرضیه ربات زمینی بدون سرنشین با متلب
چکیده (ترجمه ماشینی)
شما فایل های داده پیوست شده را از یک رباتیک همکار دریافت کرده اید که چند آزمایش را با استفاده از یک UGV (وسیله نقلیه زمینی بدون سرنشین) به نام LandTamer در فضای باز انجام داده است. LandTamer یک UGV درایو با وایر با اندازه متوسط است که بر روی خودروی Deere eGator ساخته شده است و برای عملیات در زمین های سبک خارج از جاده مناسب است. خودرو با فرمان آکرمن است. LandTamer با یک واحد پیشرفته Novetel SPAN INS با RTK GPS مجهز شده است.
3 مجموعه داده وجود دارد، 1 حرکت روی چمن و 2 بر روی شن. برای هر مجموعه داده، یک فایل خام و یک فایل فیلتر شده ، ارائه شده است. این به داده های سرعت فرمان داده شده (یعنی v) اشاره دارد. توصیه می شود با فیلتر شده کار کنید
ابتدا داده ها، و سپس به کار با داده های خام بروید.
مورادی که انجام شده است
یک بومی ساز EKF ایجاد شده که تخمین های حالت پوز (x y θ) را کمتر از هر 0.01 ثانیه ارائه می دهد. که در
در صورت عدم وجود داده های حسگر جدید، یک به روز رسانی مدل حرکت (پیش بینی) انجام می دهد. در ورود جدید دادههای حسگر، وقفه با بهروزرسانی مدل حرکت (پیشبینی) و بلافاصله توسط یک حسگر (اصلاح) به روز رسانی مدل.
ابتدا داده ها، و سپس به کار با داده های خام بروید.
مورادی که انجام شده است
یک بومی ساز EKF ایجاد شده که تخمین های حالت پوز (x y θ) را کمتر از هر 0.01 ثانیه ارائه می دهد. که در
در صورت عدم وجود داده های حسگر جدید، یک به روز رسانی مدل حرکت (پیش بینی) انجام می دهد. در ورود جدید دادههای حسگر، وقفه با بهروزرسانی مدل حرکت (پیشبینی) و بلافاصله توسط یک حسگر (اصلاح) به روز رسانی مدل.
شبیه سازی آموزشی ردیابی چند فرضیه ربات زمینی بدون سرنشین با متلب توسط کارشناسان گروه ۱.۲.۳ پروژه پیاده سازی گردیده .
- فایلهای پروژه آموزشی به صورت کامل پس از خرید فایل بلافاصله در اختیار شما قرار خواهد گرفت.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.